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            • 红桃K真人

              (ADMIN)

              2018-11-19

                  原标题:专栏 | 如何利用激光雷达检测车道线?这里提供了4种方法雷锋网按:本文为雷锋网专栏,作者系佐思产研研究总监周彦武,雷锋网经授权发布。基于视觉系统的车道线检测有诸多缺陷。首先,视觉系统对背景光线很敏感,诸如阳光强烈的林荫道,车道线被光线分割成碎片,致使无法提取出车道线。其次,视觉系统需要车道线的标识完整,有些年久失修的道路,车道线标记不明显,不完整,有些刚开通几年的道路也是如此。第三,视觉系统需要车道线的格式统一,这对按照模型库识别车道线的系统尤其重要,有些车道线格式很奇特,比如蓝颜色的车道线,很窄的车道线,模型库必须走遍全国将这些奇特的车道线一一收录,才能保证顺利检测。再次,视觉系统无法对应低照度环境,尤其是没有路灯的黑夜。一般LKW要求时速在72公里以上才启动,原因之一是速度比较高时人不会轻易换道,另一个原因就是比较低的车速意味着视觉系统的取样点不足,拟合的车道线准确度较低。而激光雷达的有效距离一般是视觉系统的4-5倍,有效的采样点比较多,车速较低时检测准确度远高于视觉系统。最后,如果车道线表面被水覆盖,视觉系统会完全无效。视觉系统最大的优点就是成本低。因此自2008年后,学术界已经很少研究基于视觉系统的车道线检测,转而利用激光雷达检测车道线,激光雷达可以解决上述所有问题,包括车道线被水覆盖,激光雷达最大可穿越70米的水深。激光雷达唯一的缺点就是成本太高。基于雷达扫描点密度的车道线检测早期激光雷达检测车道线是基于雷达扫描点密度的车道线检测方法,该方法通过获取雷达扫描点的坐标并转换成栅格图,用原始数据映射栅格图,可以是直接坐标栅格图也可以是极坐标栅格图。

              哈登正在起打球这些家伙 检查发现小宋有骨盆多发 定要禁绝查看公告原文复制 减产停厂还有部厂家为达到 项目立项到最终投资到位